（来源：上观新闻）
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VLA 擅长将🌛人类的自然语言指♟️📏令转化为动作序列🚪🚆，但它的局限在☁于缺乏对物理世🍯♣界的因😮果预判，即它🈳🍀看到了♨一个杯😮🚏子，知🏥😔道拿起这个动作🥀，却很难提🍐前预知杯子如果太🤕🚶滑可能会掉🇲🇼7️⃣。《智能涌现》😄：在模型侧你们提🚫🏈到了一🇳🇺项“U🍎AG”架🐴🔔构，这个怎么理🚺解？ 许华哲：U🥽↗AG（U🕜ncond😧🥨itioned🦶 Actio🐪n Guid👨🚀ance🕢🇫🇯）是我们的一🙇🇸🇩种模型训🎯练架构🚺🛄。
其中最重要的3项🏛是： 1，混合🇧🇫注意力架构：🍄🚮一种结合压缩稀疏🥊注意力（C🧞♂️🚡ompre9️⃣🎀ssed 🌗Sparse A🖌📝tte👚ntion, 📔🤘CSA）与重📠👷度压缩注意力（H🤢eav💈🎗ily🧂📀 Compr🇪🇹esse🍬🇰🇳d At🥅tenti🐵on, ↙HCA🍰⚰）的混合注意🏴👩🎨力机制，🛰显著提🇩🇰🐶升了长🇸🇸🚼广告引流是干什么的上下文处理效👨❤️💋👨率🚛。
