（来源：上观新闻）
这使得工🇵🇸业界意识到，🚱🚀不需要实时与用户🗳🏑或机器人交🧒互，仅🍯◼凭历史的经验🇸🇱🎋回放就能🥛训练出超❄越当前策👚😿略的模型；游🚐🛃戏中的物😶理规则👄虽然简单，🇨🇽🥣但具备了现实👦🥽物理世界最⚓基本的特性🇹🇳🐱（如惯🔟🇫🇯性、碰撞）📗。
比如刚才提到的它🧑记得‘某次🕒🇨🇬走滑了’，🌃🙂在这类🛬🙄地面上应该小步走🦓、减速走🐗。观测值包括： 经😗🇳🇫过低通滤波的✴加速度和角速度🇻🇬 目标关节角度ℹ 历史观测值🍑↖缓冲 训练♾️时还引入🐖🐴了设计👩👩👧👧🇯🇴的奖励函数🇧🇹🎇。］😘😂。
