（来源：上观新闻）
离开的👻🏧原因主🌭🌮要是因为🚫🏜我内心一直想做一🚰些To💒 C的、真正🇭🇺🍸泛化的通🌯用机器🌒🗜人🤨。但是强⌨化学习😅👩🚒就是根据🇬🇹数据以及后续🛵的自我改🔍👾进，持续突🕎🙇破自己的上限🥇，最终🇦🇸⛱可能做🕑🖍出比人🤡类示范数📛据更好的表现😧🍉，上限更高🇺🇦。
相对于传统的瀑布🥑👮♀️式级联✍🦟的模型训🦸♂️练方式🇮🇳🈂，我们🅰🚁采用的是一👩👦👦▪种并联的🇺🇲方式，😲✅核心思想是先⚖👆对动作进行预🐶训练，然后再🤝对所有的动🔱👨💼作做整体📑联合的训练，做一🇵🇰个动作预测器，🤝然后再将动作🇨🇱🇧🇼预测器和🚂🎣视觉模🙅♂️型一起进行🧸联合训练🇨🇮💟。第四阶段：👨🎓🚥先进封装🇵🇭🧞♂️模块级测试——全🥿系统功👩💼能验证与光学回🇮🇷路测试📍。
