源仓库3.0书源
(来源:上观新闻)
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具体实现🦸♂️上,研究团队把V🇵🇫LM模型对每个🎏📆数据样本的内部表🇬🇲示(也就是模😤⛺型最后一层的隐🇲🇻藏状态,可以理🎳解为模型对该内容8️⃣🤸♂️的"内心印象")🌋提取出来,冻🍚结不动,🈁源仓库3.0书源再在上面接一个非👨👧👧⏯常简单的线性分类🧞♂️层,用VL🔷🌟A训练数据作🌮📋源仓库3.0书源为正样本、VLM🤲训练数据作4️⃣为负样本,训练这🧒个分类📃器区分两类🖼数据🥑🚯。换句话说,在🇳🇷机器人任务上🔬🦛真正重要的模⛴🔽型能力🏃♀️✊改进,并不必然反💌💮映在训练⏭损失的变👨🦰化上,这也解释了🥏🐘为什么单🏇纯在具身场景数🙀据上微调VLM(🇬🇧👻那样做同样会🗑降低训练损失)却🔙未必能改🇦🇫善机器🌋🏸人任务表现🔚。